Jurnal: Rancang Bangun Sistem Kendali Motor Stepper Printer Canon BJC-S200SPx untuk Prototipe Lengan Robot 5-DOF (Majabot)

Jurnal: Rancang Bangun Sistem Kendali Motor Stepper Printer Canon BJC-S200SPx untuk Prototipe Lengan Robot 5-DOF (Majabot)

Jurnal: Rancang Bangun Sistem Kendali Motor Stepper Printer Canon BJC-S200SPx untuk Prototipe Lengan Robot 5-DOF (Majabot)


Abstrak 

Rancang bangun sistem kendali motor stepper dari printer bekas Canon BJC-S200SPx untuk prototipe lengan robot dengan lima derajat kebebasan (5-DOF) telah dilakukan. Penggunaan tipe printer tersebut dikarenakan apabila mengalami kerusakan sangat sulit diperbaiki atau biaya perbaikannya mahal, sehingga dijual murah atau dibuang begitu saja. Lengan robot memiliki lima buah joint rotasi, dimana setiap joint dibatasi satu derajat kebebasan untuk memudahkan mekanisme dan sistem kendali manipulator. Untuk perangkat sistem kendali memerlukan driver dengan masukan data perintah dari komputer menggunakan bahasa pemrograman yang dikomunikasikan dengan port paralel agar menghasilkan pulsa-pulsa motor stepper. Hasil percobaan menunjukkan bahwa terjadi kurang kepresisian gerak lengan robot secara komulatif, walaupun perangkat keras dan perangkat lunak sistem kendali telah dirancang secara optimal. 

Kata kunci: motor stepper, printer BJC-S200SPx, lengan robot, lima derajat kebebasan (5-DOF)

Pendahuluan 

Produk bidang teknologi yang berkembang pesat saat ini adalah robotika, karena robot dapat dirancang untuk mengerjakan proses kerja dengan kepresisisan yang tinggi (kualitas) serta mempunyai produktivitas kerja yang lebih banyak (kuantitas) sehingga dapat membantu meningkatkan volume produksi. Selain itu robot juga mampu ditempatkan untuk operasi-operasi yang dianggap beresiko untuk dilakukan oleh manusia. Proses kerja robot meliputi serangkaian sistem kendali yang memungkinkan robot menerima perintah, menjalankan program kerjanya, dan menghasilkan proses baik secara interupsi maupun secara berulang-ulang. 

Peneliti: Hendri Maja Saputra

Untuk lebih lengkapnya silahkan download di link berikut:
Jurnal: Rancang Bangun Sistem Kendali Motor Stepper Printer Canon BJC-S200SPx untuk Prototipe Lengan Robot 5-DOF (Majabot)